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Amenon, seigneur de La Roche donna au XIIIème siècle son nom à une châtellenie située sur la rive gauche de la Creuse. La petite fille de cet Amenon seigneur de la tour Oger à Chauvigny et du donjon de Touffou épousa Guy de Montléon qui releva le nom de sa mère. Le château restera dans cette famille jusqu’en 1779, date à laquelle le dernier représentant de la branche cadette le céda à Jean-samuel d'Harambure, seigneur d’Yzeures et comte de Poitiers qui s’en porta acquéreur sur les deniers de son épouse.
Jusqu’à cette date qui vit la construction de la demeure XVIIIème actuelle, il s’agissait d’une demeure féodale, comprenant une capitainerie surveillant un gué, dans les abords immédiats de la voie royale Paris-Bordeaux. Du château féodal nous n’avons qu’une description sommaire dans un aveu rendu à Chéneché « il y avait un grand corps de logis, deux tours dont l’une servait de prison, une chapelle, une terrasse surplombant la Creuse et une fuie, le tout entouré de douves fermées d’un pont-levis ».
Aucun fait historique n’est à noter, nous savons seulement qu’en 1539 Charles Quint s’est arrêté à la Roche Amenon sur le trajet de son entrevue avec François 1 à Loches.
Dès son acquisition en 1779, Jean-samuel d'Harambure entreprit de construire l’actuel château dans le style de l’époque. Un logis principal marqué en son centre par un avant-corps cantonné de pilastres à refends et sommé d’un fronton triangulaire percé d’un oculus.
Les deux pavillons latéraux de même facture, sont quant à eux couverts de grands toits à croupe, celui de droite rejoignant et englobant la construction féodale daterait de la construction du XVIIIème, alors que le pavillon de gauche aurait été construit sous l’Empire.
Louis, comte de Vaucelles, marquis de la Razilière, se porta acquéreur de la Roche Amenon en 1809, à son retour de neuf années d’émigration. Fervent légitimiste, le général de Vaucelles suivit les Bourbons, ce qui lui valut d’être nommé chevalier de Saint-Louis et inspecteur général des gardes nationales du département de la Vienne. Le général et madame de Vaucelles, riches de la vente de leurs terres de Bué et des indemnités accordées aux émigrés par le gouvernement, entreprirent un certain nombre de
travaux visant à embellir le château.
Ils bâtirent deux ailes en éventail qui regroupent l’ensemble des fonctions nécessaires à la vie sur place : cellier, laverie, forge, sellerie, écuries (que leurs héritiers, cavaliers émérites, firent agrandir côté jardin), ainsi qu’une conciergerie et une chapelle fermant la cour d’honneur dans l’alignement des douves sèches.
La chapelle dédiée à Notre Dame, consacrée en 1837 par Mgr de Bouillé, remplaçait une chapelle plus ancienne dédiée à Sainte Anne et autorisée par le pape Innocent XII.
Dans le parc, à partir du XVIIIème siècle, ont été plantées quelques essences rares ou peu courantes sous ces latitudes, ainsi en arrivant, après être passé entre les paddocks qui sont limités par un demi-cercle de pins maritimes et avoir franchi la grille d’entrée, on peut remarquer à droite un cèdre de l’Atlas et à gauche un cèdre du Liban. Dans le jardin qui borde la terrasse sur la Creuse, on voit un magnifique chêne vert et un magnolia ainsi qu’en retrait un tulipier de Virginie. Dans le parc au milieu d’une pâture, un séquoia d’Amérique a été planté à la fin du XIXème siècle.